Il castello di Frascarolo si raggiunge deviando dalla strada che unisce Induno Olona alla Valganna.
Fino alla costruzione della galleria in località Grotte di Valganna avvenuta alla fine dell’Ottocento, chi avesse voluto viaggiare tra Varese e Ponte Tresa avrebbe dovuto seguire uno dei due percorsi che comunque facevano capo all’abbazia di San Gemolo a Ganna.
Il primo passava per La Rasa e Brinzio ed era sorvegliato dalla torre cosiddetta degli Ariani posta a Santa Maria del Monte.
Il secondo seguiva la Valganna; tuttavia, non potendo superare la stretta gola delle grotte, la strada saliva fino al Frascarolo per poi, probabilmente, scendere nella piana della Valganna, grossomodo dove oggi si trova la località Antro delle gallerie, e incrociare, poco dopo, la strada che proveniva da Arcisate attraverso il Passo del Vescovo.
Il castello che sorse lungo questa via ha probabili origini alto medievali, ma se ne hanno notizie documentate solo a partire dal 1160.
Sicuramente di pertinenza dell’Abbazia di Ganna durante il XIII secolo, ne subì il destino, passando ai commendatari che si susseguirono nella gestione dei beni abbaziali a partire dal XV secolo. Nel 1543 il castello passò a Gian Battista Medici marchese di Marignano, fratello di Gian Angelo divenuto poi papa Pio IV, e di Gian Giacomo, detto il Medeghino, al cui servizio fu Agostino Ramelli, geniale ingegnere, probabilmente nativo di Ponte Tresa.
Da allora, salvo brevi periodi, esso è rimasto proprietà della famiglia Medici.
Si racconta che presso il Frascarolo soggiornasse il giovane Carlo Borromeo, futuro arcivescovo di Milano.
L’aspetto attuale del castello, che non è visitabile, risente fortemente delle trasformazioni che i Medici operarono durante il XVI secolo per adattare l’edificio alle esigenze della vita nobiliare cinquecentesca. Esso perse in quell' epoca la sua fisionomia difensiva, della quale rimane a testimonianza l’imponente torre a ovest.
Con la mountain bike è possibile proseguire oltre il castello e scendere in Valganna; si seguono dapprima la strada carrozzabile fino alla Cascina Montallegro, e poi i sentieri attraverso i boschi, ripercorrendo in tal modo il tracciato dell’antica strada.
Da Valganna, una mulattiera sale al Passo del Vescovo, raggiungibile anche per un sentiero che si mantiene a mezzacosta.
Dal passo, antica via alternativa al valico del Frascarolo e strada di comunicazione tra la pieve di Arcisate e la Badia di Ganna, si scende in Val Ceresio. Da qui si può rientrare ad Induno con facilità.